OpenCV-8 disparity map using realsense d415

#include <librealsense2/rs.hpp>
#include <opencv2/opencv.hpp>
//#include <opencv2/calib3d.hpp>

using namespace std;
using namespace cv;


int main()
{
    Ptr<StereoBM> left_matcher = StereoBM::create(16, 9);   //stereobm 선언
    rs2::pipeline pipe;     //비전 처리 모듈과 사용자 interaction 효과적으로 해주기 위한 pipeline 선언,  카메라 구성 및 스트리밍, 비전 모듈 트리거링 및 스레딩을 추상화

    //Create a configuration for configuring the pipeline with a non default profile
    rs2::config cfg;       //config를 통해 파이프라인 스트림, 장치 선택, 필터 요청, 기기의 파이프 라인 요구 사항과 충돌이 없는지 테스트 가능

    //Add desired streams to configuration
    cfg.enable_stream(RS2_STREAM_INFRARED, 1, 640, 480, RS2_FORMAT_Y8, 30);       //장치 스트림 활성화. 	RS2_STREAM_INFRARED : RealSense 장치에서 생성 된 IR, 깊이 데이터의 기본 스트림
    cfg.enable_stream(RS2_STREAM_INFRARED, 2, 640, 480, RS2_FORMAT_Y8, 30);        //장치 스트림 활성화. 	RS2_STREAM_INFRARED : RealSense 장치에서 생성 된 IR, 깊이 데이터의 기본 스트림
    cfg.enable_stream(RS2_STREAM_COLOR, 640, 480, RS2_FORMAT_BGR8, 30);           //RS2_FORMAT_Y8 : 8-bit per-pixel grayscale image(픽셀당 8비트)   , 마지막 30 : 초당 가져오는 스트림 프레임
    //cfg.enable_stream(RS2_STREAM_DEPTH, 640, 480, RS2_FORMAT_Z16, 30);          //RS2_format : 어떻게 binary data가 프레임 내에서 인코딩 되었나 보여줌. 

    //RS2_FORMAT_Z16 : 16 - bit linear depth values.The depth is meters depth scale * pixel value
    //Instruct pipeline to start streaming with the requested configuration

    pipe.start(cfg);        //방금 준 config 파일을 통해 파이프라인과 스트리밍 시작
    while (1)
    {

        // Camera warmup - dropping several first frames to let auto-exposure stabilize
        rs2::frameset frames;       //frameset 클래스로 frames이란 객체 생성 

        frames = pipe.wait_for_frames();        //새 프레임세트를 사용할 수 있을 떄 까지 기다리기. 읽지않은 최신 프레임세트를 가져옴, 함수가 호출되지 않은 동안 생성된 장치 프레임은 삭제

        //Get each frame
        rs2::frame ir_frame_left = frames.get_infrared_frame(1);        //IR 형식의 첫 번쨰 프레임 검색
        rs2::frame ir_frame_right = frames.get_infrared_frame(2);
        rs2::frame BGR_frame_1 = frames.get_color_frame();


        // Creating OpenCV matrix from IR image
        //Mat ir(Size(640, 480), CV_8UC1, (void*)ir_frame.get_data());        //(void*)ir_frame.get_data(): data의 시작점(헤드) 위치를 가+르킴. data가 카피되는게 아니라 포인터 개념


        Mat IR_left(Size(640, 480), CV_8UC1, (void*)ir_frame_left.get_data());
        Mat IR_right(Size(640, 480), CV_8UC1, (void*)ir_frame_right.get_data());
        //Mat BGR_1(Size(640, 480), CV_8UC3, (void*)BGR_frame_1.get_data());
        Mat disp;

        left_matcher->compute(IR_left, IR_right, disp);
        disp.convertTo(disp,CV_8U);     //32비트로 뱉기에 이를 16비트로 바꿔줌

        //applyColorMap(ir, ir, COLORMAP_JET);  //컬러로 visualize 해주기 위해서

        //imshow("VIDEO_PLAYER", BGR_1);
        imshow("VIDEO_PLAYER_L", IR_left);
        imshow("VIDEO_PLAYER_R", IR_right);
        imshow("VIDEO_PLAYER_d", disp);


        if (waitKey(10) == 27) break;       //10ms 내에 키 입력되면 break
        }
    return 0;
}